2. Головна
  3. АРХІВ НОМЕРІВ
  4. 2023 рік
  5. Том 45, № 5 (2023)
  6. c. 103-112

Архітектура програмного забезпечення навігаційних систем робототехнічних модулів керування

О.С. Білоконь, аспірант

Інститут кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України
03187, Київ-187, проспект Академіка Глушкова, 40
Тел. 050 9285657; e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам необхідно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

Èlektron. model. 2023, 45(5):103-112

https://doi.org/10.15407/emodel.45.05.103

АНОТАЦІЯ

Розглянуто особливості архітектури програмного забезпечення навігаційних систем ро­бо­тотехнічних модулів керування. Особу увагу зосереджено на відтворені класифікації характеристик архітектурних рішень. Детально досліджено трифункціональну архітек­туру робота Шекі, архітектуру Р. Брукса (Subsumption), інтелектуальна модель Больцма­на. Також розглянуто трирівневу архітектурну системуа LAAS, багаторівневу архітекту­ру CLARAty, інтелектуальну систему управління в реальному часі CIRCA.

КЛЮЧОВІ СЛОВА:

навігаційна система, мобільний робот, архітектура навігаційної системи.

СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

  1. Удовицька Є. Економічні аспекти розвитку робототехніки в Україні. // Журнал науковий огляд, 2016, 5(26), с. 1—8.
  2. Стан та перспективи розвитку інформатики в Україні: монограф. К.: Наук. думка, 2010, 1008 с.
  3. Білокінь О.С. Стан та перспективи розвитку дезінфекційних робототехнічних систем, 2019. URL: https://www.calameo.com/read/00316837275adb75eb95b; (Доступ 11/09/2023).
  4. Lorincz A. brief overview of lmitation Learning, 2019. URL: https://smartlabai.medium.com/a-brief-overview-of-imitation-learning-8a8a75c44a9c; (Доступ 11/09/2023).
  5. Raffin A. Learning to Drive Smoothly in Minutes, URL: https://towardsdatascience.com/learning-to-drive-smoothly-in-minutes-450a7cdb35f4; (Доступ 11/09/2023).
  6. Siciliano B. Springer Handbook of Robotics, 2008, 1628 р. URL: https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-540-30301-5 ; (Доступ 11/09/2023).
  7. Luo E. Technical Report Sim-to-Real: Virtual Guidance for Robot Navigation, URL https://elsalab.ai/publications/2021/Sim-to-Real_Virtual_Guidance_for_Robot_Navigation.pdf; (Доступ 11/09/2023).
  8. Kawakura S. Deep Learning-Based Self-Driving Car:  JetBot with NVIDIA AI Board to Deliver Items at Agricultural Workplace with Object-Finding and Avoidance Functions, 2020. URL: https://www.researchgate.net/publication/342518641_Deep_Learning-Based_Self-Driving_Car_JetBot_with_NVIDIA_AI_Board_to_Deliver_Items_at_Agricultural_ Workplace_ with_Object-Finding_and_Avoidance_Functions ; (Доступ 11/09/2023).

БІЛОКОНЬ Олександр Сергійович, аспірант Інституту кібернетики ім. В.М. Глушкова НАН України. У 2005 р. закінчив Київський національний Університет Будівництва і архі­тектури (м. Київ). Область наукових досліджень — проєктування кіберфізичних агентів та алгоритмів навігаційного забезпечення. Інтелектуальні технології у робототехніці, математичне моделювання функціональних особливостей кіберфізичних агентів.

Повний текст: PDF